Robótica móvil

Se pretende facilitar una representación en tiempo real a partir de una secuencia de vídeo. Para ello, se utilizan métodos híbridos que permiten combinar información densa (relativa a nubes de puntos 3D) y dispersa (soportada sobre elementos geométricos significativos). La detección, actualización y seguimiento de elementos geométricos proporciona modelos toscos de perspectiva, fáciles de actualizar que actúan como “atractores” para la información densa que se captura. Un método desarrollado por investigadores del MoBiVAP utiliza una trapezoidización de la imagen. Una vez inicializado el sistema, el mapa trapezoidal facilita la puesta en correspondencia, el seguimiento usando dos imágenes anteriores de la misma escena en instantes previos y la predicción usando una variante extendida iterada de Filtros Kalman sobre el espacio de trapezoides.  La validación del flujo de imágenes permite integrar diferentes aspectos que facilitan operaciones de navegación en entornos de interior.

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